Ninja320 sky safari

Ninja320のエンコーダー化が完成したので、中津川の河川敷まで動作確認に行って来ました。水平エンコーダーと傾斜センサーを接続し、skysafariを起動させてみましたが、水平方向の誤差がかなり出てしまいます。そこで帰宅してから水平エンコーダーのみを360度回転させて動作確認すると誤差はありません。プーリーとタイミングベルトを装備して確認すると、かなりのズレがあります。プーリーを別のタイプに交換して、360°回してみると完璧です。二つのプーリーを比べてみると、歯の位置が少しづつずれていきます。今回はテスト的に安価な製品を使用したせいですかね。

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